Сергей Петрович Митрюковский родился 20 января 1912 г. в г. Воткинске в семье бухгалтера. В 1927 г. окончил воткинскую школу-семилетку.
С 1927 г. служил чтецом, певцом и иподиаконом в кафедральном соборе г. Воткинска.
19 января 1928 г. архиепископом Сарапульским Алексием (Кузнецовым) определен псаломщиком в церковь с. Киясово Киясовского района. 20 декабря 1932 уволен за штат.
С 1933 по 25 мая 1944 г. работал в различных учреждениях: с 1933 по 1936 г. - счетоводом на Сталинградском тракторном заводе, с 1936 по январь 1941 г. – бухгалтер на Воткинском машзаводе, с марта 1941 по 25 мая 1944 г. - в Воткинском райуполнаркомзаке исполнял обязанности заведующего планово-учетной группы.
В июне 1943 г. Воткинским райвоенкоматом признан негодным к несению воинской службы из-за туберкулеза легких и порока сердца.
Епископ Молотовский и Соликамский Александр (Толстопятов) 18 сентября 1944 г. рукоположил Сергея Митрюковского в сан диакона к церкви с. Пыскор Ворошиловского района.
Тот же Преосвященный 5 февраля 1945 г. рукоположил его в сан священника к Всехсвятской церкви г. Нытва.
Указом Пермского епархиального совета от 4 апреля 1946 г. иерей Сергий Митрюковский был назначен настоятелем той же церкви.
Архиепископом Молотовским и Соликамским Иоанном (Лавриненко) 27 июня 1950 г. перемещен на должность третьего священника во Всехсвятскую церковь г. Кунгура.
Им же 2 сентября 1952 г. назначен настоятелем Всехсвятской церкви г. Кунгура.
Тем же Преосвященным 28 января 1956 г. перемещен на должность второго священника в Свято-Николаевскую церковь дер. Заборная Краснокамского района.
С 31 декабря 1948 г. по 30 января 1956 г. отец Сергий Митрюковский состоял благочинным 2-го, затем 4-го округов Молотовской епархии. Получил архипастырскую благодарность «за добросовестность и усердное исполнение обязанностей благочинного».
В 1956 г. был награжден саном протоиерея. В этом же году овдовел.
Епископом Пермским и Соликамским Павлом (Голышевым) 16 октября 1959 г. выведен за штат.
Епископом Ижевским и Удмуртским Михаилом (Чубом) 5 апреля 1960 г. принят в клир Ижевской епархии и назначен настоятелем храма с. Короленко, затем служил в с. Перевозном, в Преображенском храме г. Воткинска, Троицком соборе г. Ижевска.
Архиепископом Казанским и Марийским Михаилом (Воскресенским) 21 декабря 1967 г. назначен секретарем Ижевского епархиального управления,
3 марта 1968 г. – благочинным храмов Ижевской епархии, 29 июля 1968 г.– настоятелем Троицкого кафедрального собора г. Ижевска.
В 1971 г. от клира Ижевской епархии был членом Поместного Собора Русской Православной Церкви.
Указом Святейшего Патриарха Алексия I и решением Священного Синода от 7 августа 1975 г. был пострижен в монашество с именем Пантелеимон.
10 августа 1975 г. возведен в сан архимандрита и 19 августа 1975 г. хиротонисан во епископа Казанского и Марийского.
19 мая 1987 г. в связи с 75-летием со дня рождения награжден орденом прп. Сергия Радонежского II степени.
30 октября 1988 г. по состоянию здоровья освобожден от управления епархией. Проживал на родине в г. Воткинске.
Скончался 28 января 1993 г. Похоронен у Преображенского храма г. Воткинска.
